20世纪50年代末，工业机器人最早开始投入使用。约瑟夫·恩格尔贝格（Joseph F.Englberger）利用伺服系统的相关灵感，与乔治·德沃尔（GeorgeDevol）共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”（Unimate），率先于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。最初的工业机器人构造相对比较简单，所完成的功能也是捡拾汽车零件并放置到传送带上，对其他的作业环境并没有交互的能力，就是按照预定的基本程序精确地完成同一重复动作。“

机器人外部轴配置：
1、 直接使用电机文件或重新制作外部轴Catalog文件
单轴外部轴的情况可以直接使用WorkVisual软件自带的电机文件，也可以针对当前外部轴进行自定义Catalog。
如单轴导轨或转台，就可以直接使用导轨上或者转台上的电机作为一个外部轴。

对应增加一个通道的驱动，具体怎么更改，也要考虑经济性。

如果是想单独做个一轴或者是两轴及以上的外部轴结构，那么就需要制作一个Catalog，把所用到的电机及参数对应输入进去。作为一个单独的文件，也可以给其他人使用。


通过鼠标拖拽把外部轴配置好，对应的参数填写完成即可，如减速比，轴类型，限位等
之后是运动学机构的转换。如双轴转台、双轴导轨等。

2、 导轨转换关系
导轨转换的关键是先确定世界坐标系的位置和方向，然后通过右手法则转换到机器人底座坐标系即可。


3、 转台转换关系

做转换时，外部轴机构的机械尺寸是固定的，一旦设计及加工好，这些都是固定量。但转换关系中的数据，还取决于root点的选取上，如果选的合理，则转换关系简单明了。如果按照常规选择root点，也是没有问题的，只是变换的参数会多一些。中心原则是右手螺旋法则。

工业机器人日常检查与维护保养措施是保障机器人正常运行和延长使用寿命的重要措施。包括机器人本体清洁、控制柜清洁、定期检查、固定螺栓的检查、轴制动测试、关键连接件的润滑、齿轮油更换、控制柜风扇更换、蓄电池更换等操作步骤。

1、 使用环境要求
常规机器人本体的使用环境温度在+10~55 °C，控制柜的使用温度在+5~45 °C范围内。
2、 机器人本体的地脚螺栓的锁紧力检查。
3、 液压平衡缸的压力检查。



4、 控制柜检查

工业机器人是一种能够自动执行工作的机械装置，它可以代替或协助人类完成一些重复性、危险性或高精度的生产任务。工业机器人的应用范围非常广泛，涵盖了众多制造业和服务业的领域。工业机器人在工业领域的应用主要有以下几个方面：
• 金属成形：工业机器人与成形机床集成，可以提高加工效率、精度和安全性，解决企业用人问题。工业机器人在金属成形领域主要有数控折弯机集成应用、压力机冲压集成应用、热模锻集成应用、焊接应用等几个方面。
• 汽车制造业：工业机器人主要用于汽车零部件的焊接、装配、喷涂等工序，提高生产质量和效率。在中国，50％的工业机器人应用于汽车制造业，其中50％以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53％以上。
• 电子电气行业：工业机器人主要用于电子元器件的贴装、检测、分拣等工序，提高生产精度和速度。目前世界工业界装机最多的工业机器人是SCARA型四轴机器人和串联关节型垂直6轴机器人。在手机生产领域，视觉机器人可以实现触摸屏检测、擦洗、贴膜等一系列流程的自动化系统的应用。
• 橡胶及塑料工业：工业机器人主要用于塑料原材料的注塑、搬运、码垛等工序，提高生产灵活性和稳定