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  • 库卡外部轴配置

    机器人外部轴配置：
    1、 直接使用电机文件或重新制作外部轴Catalog文件
    单轴外部轴的情况可以直接使用WorkVisual软件自带的电机文件，也可以针对当前外部轴进行自定义Catalog。
    如单轴导轨或转台，就可以直接使用导轨上或者转台上的电机作为一个外部轴。

    对应增加一个通道的驱动，具体怎么更改，也要考虑经济性。

    如果是想单独做个一轴或者是两轴及以上的外部轴结构，那么就需要制作一个Catalog，把所用到的电机及参数对应输入进去。作为一个单独的文件，也可以给其他人使用。


    通过鼠标拖拽把外部轴配置好，对应的参数填写完成即可，如减速比，轴类型，限位等
    之后是运动学机构的转换。如双轴转台、双轴导轨等。

    2、 导轨转换关系
    导轨转换的关键是先确定世界坐标系的位置和方向，然后通过右手法则转换到机器人底座坐标系即可。


    3、 转台转换关系

    做转换时，外部轴机构的机械尺寸是固定的，一旦设计及加工好，这些都是固定量。但转换关系中的数据，还取决于root点的选取上，如果选的合理，则转换关系简单明了。如果按照常规选择root点，也是没有问题的，只是变换的参数会多一些。中心原则是右手螺旋法则。

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